Трепещите, кожаные ублюдки!

ibigdan
, 19 апреля 2018 в 10:33


Инженеры из Сингапура научили двух роботов-манипуляторов собирать стул из IKEA из набора исходных деталей. Они самостоятельно берут детали, вставляют в них шканты и соединяют в единую конструкцию, рассказывают разработчики в журнале Science Robotics.

Сборка мебели из готовых наборов деталей с подробной инструкцией может казаться относительно легким занятием. Но роботам для этого требуется иметь точную систему позиционирования для того, чтобы правильно располагать детали, датчики усилия, для того, чтобы не сломать их, а также обладать несколькими другими навыками и знать точную последовательность сборки. В результате в этой области мало разработок и большинство из них могут выполнять только одну из базовых операций.

Перед роботами установлена 3D-камера, помогающая им «видеть» детали и синхронизировать свои движения. Она накладывает на отсканированное пространство модели деталей и определяет положение настоящих деталей.

Разработчики создали систему планирования движений, позволяющую роботам выполнять действия вместе, например, один из них держит деталь, а другой берет шкант и вставляет в паз. Кроме того, она помогает им не сталкиваться, несмотря на то, что их области движений пересекаются. Инженеры продемонстрировали работу роботов на примере деревянного стула из IKEA. На сборку стула из набора деталей роботам понадобилось чуть более двадцати минут (большая часть времени ушла не непосредственно на движения, а на их планирование):



Источник